In der Industrie kommen Schulterpolster in die Schultergurte und Stretch-Tasche in die Nähte der Schultergurte.
Trotzdem kannst du beides nachträglich an deinem Rucksack aufbringen. Je nach Dicke des Schaumstoffes kann es mit einer regulären Nähmaschine eng werden. Aber z.B. die 4mm-Evazote von Extremtextil sollte auf jeden Fall gehen. Ich würde es in dem Fall auf die Breite des Schultergurts zuschneiden und je links und rechts mit dem Einfassband des Schultergurts vernähen (also außen, da wo keine Löcher sind).
Im gleichen Zuge könntest du eine Stretch-Tasche anbringen. Ist dann natürlich mehr zu handhaben, aber man könnte die Enden sauber zwischen dem Schaumstoff und dem Schultergurt vernähen.
Die Polsterung könntest du alternativ auch versuchen aufzukleben. Kontaktkleber hält an der genannten Evazote sehr, sehr gut.